Existe constancia de que Miranda contaba ya en el siglo XII con un puente medieval, objeto de diferentes modificaciones y refuerzos en el discurrir de la historia. Entre las primeras, cabría citar la construcción de una torre sobre el primer arco del lado de Aquende, en 1581, en la que se ubicó el Ayuntamiento, la Casa de Justicia y una carnicería. Las periódicas obras de reparación, de otro lado, servían para corregir los daños producidos por la caudalosa corriente.
Sin embargo, aquel esfuerzo secular nada pudo contra la violentísima riada -fechada en los días 19, 20 y 21 de junio de 1775- que destrozó cinco de los siete arcos de la obra. La gravedad de la situación forzó a sustituirlo por otro con la mayor rapidez, de modo que en junio de 1777 ambas riberas volvían a estar unidas por el actual Puente de Carlos III, inaugurado oficialmente en 1780.
Redactó su proyecto Francisco Alejo de Aranguren, arquitecto que concibió también la Casa Consistorial, y ejecutó las obras el maestro cántabro Pedro del Mazo. El puente cuenta con seis arcos y muestra a ambos lados tajamares semicirculares para aminorar el impacto de las aguas. En su origen tenía un petril de seguridad, sustituido en la reforma efectuada por el ingeniero Federico Keller en 1911 por una barandilla de fundición. En la misma obra se trasladó al centro del paso los dos leones, adornados con los escudos municipal y real, que, esculpidos hacia 1787 por el alavés Juan Antonio de Mo