Núcleo del recreo local durante décadas, y exponente del desarrollo urbano experimentado por Miranda en el primer tercio del siglo, el Parque de Antonio Machado nacía de la voluntad del alcalde Ignacio Gómez y Gómez, quien presentaba el 21 de junio de 1915 una moción proponiendo su construcción. Discutida ésta al principio por la duda de si debía otorgársele carácter prioritario respecto a otro de los proyectos locales, la Alhóndiga, fue adjudicada al vizcaíno Joaquín Cortadi Begoña, con un presupuesto de 35.000 pesetas y una superficie de ejecución de 12.509 metros cuadrados.
Tras numerosos contratiempos, la introducción de una serie de modificaciones que venían a mejorar el plan inicial, y el reemplazo del contratista inicial por el riojano Gregorio Ibaybarriaga, el ajardinamiento cobra un aspecto relativamente similar al actual. Años después, se construirá el basamento del kiosco, concebido como evacuatorio público y escenario para la Banda de Música, y, en 1930, el arquitecto Fermín Alamo proyectará su airosa cubierta.
Diferentes episodios históricos motivaron los frecuentes cambios de denominación del Parque: así, su primitivo nombre de Ignacio Gómez fue sustituido por el de Alfonso XIII con ocasión del golpe de estado del General Primo de Rivera, por el de Pablo Iglesias con la llegada de la Segunda República, por el de Calvo Sotelo al inicio de la Guerra Civil, y por el de Antonio Machado tras la restauración de la democracia.